Az első szexuális játékszer a neandervölgyi emberek idejéből származik, de az Egyesült Államok Alabama államában még mindig illegális beszerezni őket. Ma a szexuális segédeszközök már jóval többek egyszerű tárgyaknál, és az örömszerzés mellett a fő céljuk az egészségmegőrzés.